Родился 23.10. 1918 в селе Новотроицкое ныне Терновского района Воронежской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил 7 классов. С 1936 жил в Москве. Работал на автобазе.

В Советской Армии с 1940. В 1943 окончил Ульяновскую военно-авиационную школу пилотов.

В действующей армии с февраля 1944.

Командир звена 565-го штурмового авиаполка (224-я шад, 8-й шак, 8-я воздушная армия, 4-й Украинский фронт), старший лейтенант.

К апрелю 1945 совершил 142 боевых вылета на разведку и штурмовку железно-дорожных эшелонов, бронепоездов, переправ, скоплений войск противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 29.6.45.

После войны продолжал службу в ВВС. С 1957 майор Ефимов — в запасе. Живет в Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.