Родился 15.01. 1919 в селе Нижняя Катуховка ныне Новоусманского района Воронежской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1942. В 1935 окончил школу ФЗУ в городе Воронеж. Работал слесарем.

В Советской Армии с 1940. В 1941 окончил Егорьевскую военно-авиационную школу пилотов.

В действующей армии с октября 1942.

Заместитель командира эскадрильи, он же штурман 93-го гвардейского штурмового авиаполка (5-я гшад, 2-йгшак, 2-я воздушная армия, 1-й Украинский фронт), гвардии лейтенант.

К марту 1945 совершил 134 боевых вылета на штурмовку аэродромов, переправ, скоплений живой силы и техники противника. В 23 воздушных боях сбил 2 вражеских самолета.

Звание Героя Советского Союза присвоено 27.6.45.

В 1948 окончил Высшую офицерскую школу штурманов. С 1960 полковник Есипов — в запасе. Жил в Воронеже.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 25.02. 1975.