Родился 9.5.1906 в Иркутске в семье железнодорожника. Русский. Член КПСС с 1940. Окончил 9 классов.

В Вооруженных Силах с 1928. Окончил Ленинградскую военно-теоретическую школу летчиков в 1929, Севастопольскую школу морских летчиков в 1931. Участник советско-финляндской войны 1939 — 40.

В боях Великой Отечественной войны с 1941.

Командир эскадрильи 57-го штурмового авиаполка (8-я бабр, ВВС Балтийского флота), капитан.

К началу января 1942 совершил 58 успешных боевых вылетов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14.6.1942.

Командир 8-го гвардейского штурмового авиаполка (11-я шад, ВВС Балтийского флота), гвардии подполковник.

К июлю 1944 совершил ещё 219 боевых вылетов, умело командовал полком, лично потопил несколько транспортов и кораблей противника.

19.8.44 награжден второй медалью «Золотая Звезда».

После войны на командных и штабных должностях в авиации ВМФ, на преподавательской работе. В 1945 окончил Академические курсы при Военно-морской академии, в 1949 — Военную академию Генштаба. С 1954 генерал-майор авиации Челноков — в запасе. Депутат Верховного Совета СССР 2-го созыва.

Награжден 3 орденами Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденами Ушакова 2 степени, Красной Звезды, «Знак Почёта», медалями.

Умер 16.7.1974. Похоронен в Москве. Бронзовый бюст установлен в Ленинграде.