Родился 7.11.1912 в деревне Емолыцики ныне Нолинского района Кировской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил рабфак, Ульяновскую школу летчиков-инструкторов Осоавиахима в 1938. Работал летчиком-инструктором в Рыбинском аэроклубе.

В Советской Армии с 1942.

На фронте с января 1943.

Командир эскадрильи 92-го гвардейского штурмового авиаполка (4-я шад, 2-я воздушная армия, 1-й Украинский фронт), гвардии старший лейтенант.

К июню 1944 совершил 100 боевых вылетов на штурмовку войск противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 26.10.44.

С 1946 майор Якурнов — в запасе. Живет в Ульяновске. Работал летчиком-инструктором, диспетчером службы движения Ульяновской школы высшей летной подготовки ГВФ.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденами Отечественной войны 2 степени, «Знак Почета», медалями.