Родился 28.9.1922 в селе Воскресеновка ныне Кироваканского района Армянской ССР в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1944. Окончил неполную среднюю школу и аэроклуб. Работал токарем на заводе в Тбилиси.

В Советской Армии с 1941. Окончил Ейское военно-авиационное училище в 1943.

В боях Великой Отечественной войны с июля 1943.

Заместитель командира эскадрильи 47-го штурмового авиаполка (11-я шад, ВВС Черноморского флота) старший лейтенант.

К концу войны совершил 105 боевых вылетов на штурмовку живой силы и боевой техники противника на земле и в море.

Звание Героя Советского Союза присвоено 6.3.45.

С 1947 капитан Удальцов — в запасе. Жил в Тбилиси. Работал пилотом Аэрофлота.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, медалями.

Умер 7.12.1973.