Родился 26.8. 1921 в деревне Горбачёво ныне Одоевского района Тульской области в семье крестьянина. Русский. Окончил школу рабочей молодёжи в Ефремове. Член КПСС с 1944.

В Советской Армии с 1940. Окончил Тамбовскую военно-авиационную школу пилотов в 1941.

На фронтах Великой Отечественной войны с августа 1942.

Командиру звена 76-го гвардейского штурмового авиаполка (1-я гшад, 8-я ВА, 4-й Украинский фронт), гвардии старший лейтенанту за 117 боевых вылетов на бомбардировку и штурмовку скоплений войск и боевой техники противника 19.8.44 присвоено звание Героя Советского Союза.

29.6.45 командир эскадрильи (тот же полк и дивизия, 3-й Белорусский фронт), гвардии майор.

За 207 боевых вылетов и проявленные героизм и мужество награжден второй медалью «Золотая Звезда».

После войны продолжал службу в армии, командовал эскадрильей и авиаполком. В 1952 окончил Военно-воздушную академию. С 1958 на преподавательской работе. С 1973 полковник Воробьев — в запасе. Живёт и работает в Киеве, руководитель группы проектного института химического и нефтяного машиностроения.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Богдана Хмельницкого 3 степени, Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Отечественной войны 2 степени, 2 орденами Красной Звезды и медалями.

Бронзовый бюст установлен на родине.

Умер в 1991 г.