Родился 24.01.1920 в деревне Гончарово ныне Кардымовского района Смоленской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил 7 классов.

В Советской Армии с 1940. В 1942 окончил Пермскую военно-авиационную школу пилотов.

В действующей армии с ноября 1942.

Заместитель командира эскадрильи 190-го штурмового авиаполка (214-я шад, 15-я воздушная армия, 2-й Прибалтийский фронт), капитан.

К осени 1944 совершил 129 боевых вылетов, в воздушных боях лично сбил 2 вражеских истребителя и 9 самолетов сжег на аэродромах.

Звание Героя Советского Союза присвоено 26.10.44.

С 1946 майор Воробьев — в запасе. Жил в Москве. Работал командиром корабля Ли-2 летного отряда Министерства авиационной промышленности.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, 2 орденами Александра Невского, орденами Отечественной войны 1 степени, Трудового Красного Знамени, Красной Звезды, медалями.

25.01.1965 погиб при исполнении служебных обязанностей.

Его именем названа одна из улиц Смоленска и Федурновская восьмилетняя школа в Кардымовском районе, на здании которой установлена мемориальная доска. Мемориальная доска также установлена на его родине.