Родился 3.3.1920 в селе Муравлянка ныне Скопинского района Рязанской области в семье железнодорожника. Русский. Член КПСС с 1944. Окончил 10 классов, в 1939 — Ульяновскую автотехническую школу.

В Советской Армии с декабря 1940. В 1941 окончил авиашколу, в 1943 — военно-авиационное училище.

В действующей армии с августа 1943.

Командир авиазвена 190-го гвардейского штурмового авиаполка (12-я гшад, 5-я воздушная армия, 2-й Украинский фронт), гвардии лейтенант. К концу войны совершил 101 боевой вылет на разведку и штурмовку опорных пунктов, аэродромов, скоплений войск противника и 250 вылетов на самолете связи По-2.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15.5.46.

С 1948 майор Воронков — в запасе. Живет в городе Алексин Тульской области Его имя — на стеле в городе Алексин.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденами Отечественной войны 2 степени, Красной Звезды, медалями.