Родился 10.3.1923 в поселке Крупки, ныне пгт Минской области, в семье рабочего. Белорус. Член КПСС с 1944. Образование среднее.

В Советской Армии с 1941. В 1943 окончил 3-ю Чкаловскую военно-авиационную школу пилотов. Служил летчиком-инструктором.

На фронтах Великой Отечественной войны с февраля 1944.

Командир звена 996-го штурмового авиаполка (224-я шад, 8-й шак, 8-я воздушная армия, 4-й Украинский фронт), старший лейтенант.

Ко второй половине апреля 1945 совершил 151 боевой вылет на штурмовку войск противника, на разведку аэродромов и других объектов врага. Подбил и сжег до 20 танков, около 80 автомашин, подавил огонь 35 орудий, вывел из строя 20 железнодорожных вагонов. Нанес врагу большой урон в живой силе.

Звание Героя Советского Союза присвоено 29.6.45.

В 1950 окончил Высшие офицерские летно-тактические курсы. С 1960 полковник Зайцев — в запасе. В 1967 окончил Белорусский госуниверситет. Живет в Минске, работает преподавателем Белорусский госуниверситета. Кандидат философских наук.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 3 орденами Красной Звезды, медалями.