Родился 22.5.1914 на разъезде Пайгарма ныне Рузаевского района Мордовской АССР в семье железнодорожника. Русский. Член КПСС с 1941. Окончил 7 классов и школу ФЗО, работал на паровозоремонтном заводе в Оренбурге.

В Советской Армии с 1932. Окончил Иркутскую авиационно-техническую школу в 1935, Энгельсскую авиационную школу в 1940.

В действующей армии с июня 1941, вторично с июля 1942.

Командир звена 4-го авиационного полка (3-я авиационная дивизия, АДД) капитан Рубцов к октябрю 1942 совершил 60 ночных вылетов на бомбардировку Берлина, Кенигсберга и других городов в глубоком тылу противника, в том числе15 вылетов на бомбежку его войск, техники, укреплений и аэродромов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 31.12.42.

После войны продолжал службу в ВВС. Окончил курсы при Военно-воздушной академии.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Суворова 3 степени, Красной Звезды, медалями.

Полковник Рубцов погиб во время учебного полета 21.8.1954.

Похоронен на месте гибели.

На мемориале Славы в городе установлен бюст Героя. В городе Рузаевка его именем названа улица.