Родился 15.3.1916 в селе Рождествено ныне Каширского района Московской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1941. Окончил Московский авиационный техникум ГВФ, затем курсы штурманов аэрофотосъемщиков. Работал в управлении Бамтранспроект НКПС СССР.

В Советской Армии с 1942, с августа 1942 на фронте.

Штурман эскадрильи 22-го гвардейского авиационного полка (5-я гвардейская авиационная дивизия, 4-й гвардейский авиационный корпус, АДД) гвардии капитан Румянцев к августу 1944 совершил 125 боевых вылетов на выполнение спец. заданий доставлял грузы партизанам, бомбил военные объекты в глубоком тылу врага.

Звание Героя Советского Союза присвоено 5.11.44.

После войны продолжал службу в ВВС. В 1955 окончил Военно-воздушную академию С 1970 полковник Румянцев — в запасе. Живет в Москве. Работает преподавателем в Московском топографическом политехникуме.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной воины 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями, иностранным орденом.

Почетный летчик ВВС и ПВО югославской Народной армии.