Родился 8.01.1922 в деревне Голодское ныне Перемышльского района Калужской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1944. Окончил 7 классов и тульский аэроклуб. Работал слесарем в строительном тресте.

В Советской Армии с 1939. Окончил Таганрогскую военно-авиационную школу пилотов в 1941, Высшую школу штурманов и летчиков АДД в 1942.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир звена 2-го гвардейского авиационного полка (1-я гвардейская авиационная дивизия, 1-й гвардейский авиационный корпус, АДД) гвардии старший лейтенант Харитонов к июлю 1944 совершил 241 успешный боевой вылет (237 ночью) на бомбардировку военно-промышленных объектов в глубоком тылу противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 19.8.44.

В 1947 окончил Высшую офицерскую летно-тактическую школу ДА. С 1957 полковник Харитонов — в запасе. С 1961 летчик-испытатель. Живет в Москве.

Награжден 3 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденами Красной Звезды,«Знак Почета», медалями.

Заслуженный летчик испытатель СССР.