Родился 16.01.1908 в деревне Матвеевка ныне Кимрского района Калининской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1931. Окончил 5 классов. Работал в колхозе.

В Советской Армии с 1930. В 1932 окончил Оренбургскую военно-авиационную школу летчиков и летнабов.

Участник боев на реке Халхин-Гол в 1939.

В действующей армии с ноября 1942.

Штурман эскадрильи 18-го гвардейского бомбардировочного авиационного полка (2-я гвардейская бомбардировочная авиационная дивизия, 2-й гвардейский бомбардировочный авиационный корпус, 18-я воздушная армия) гвардии майор Воробьев к концу войны совершил 213 боевых вылетов на бомбардировку военно-промышленных объектов в глубоком тылу противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15.5.46.

После войны служил в ВВС. С 1956 подполковник Воробьев — в запасе. Жил в Смоленске.

Награжден 3 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды, медалями.

Умер 12.6.1967.