Родился 12.3.1918 в городе Холм ныне Новгородской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1939. Образование неполное среднее.

В Советской Армии с 1936. В 1938 окончил Пермскую военно-авиационную школу летчиков.

Участник советско-финляндской войны 1939.

На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941.

Заместитель командира эскадрильи 24 го ближнебомбардировочного авиационного полка (61-я смешанная авиационная дивизия, 13 я армия, Юго-Западный фронт) лейтенант Челпанов совершил 60 боевых вылетов на штурмовку войск противника, нанеся ему значительный урон.

27.11.1941 при выполнении боевого задания в районе города Ливны (Орловская область) направил свой подбитый самолет на колонну вражеских войск.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14.02.43 посмертно.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Красной Звезды.

Похоронен в городе Ливны. В городе Холм установлен бюст Героя. Его имя носят улицы в городах Холм и Ливны, пионерские дружины. Навечно зачислен в списки бригады на заводе гидравлических машин города Ливны.