Родился в 1913 в деревне Екатериновка ныне Юхновского района Калужской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1932. Окончил школу ФЗУ, учился в Московском машино-строительном институте.

С 1934 в ВМФ. Окончил в 1936 Ейское военно-морское авиационное училище.

Участвовал в советско-финляндской войне 1939 —40.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир эскадрильи 29-го бомбардировочного авиационного полка (5-я минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Северного флота) майор Лапшенков совершил 55 боевых вьлегов. Потопил эсминец, 3 лично и 2 в группе вражеских транспорта, уничтожил 8 самолетов противника.

Погиб 21.9.1943.

Звание Героя Советского Союза присвоено 31.5.44 посмертно.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды, медалью.

На территории музея авиации Северного флота установлен бюст Героя. Его именем назван траутер МРХ.