Родился 7.4.1907 в селе Белое ныне Кадомского района Рязанской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1931. Окончил ремесленную школу, вечерний комвуз. Работал слесарем на Московском автомобильном заводе.

В Советской Армии с 1929. Окончил военную школу авиационных техников в 1932, курсы штурманов в 1934.

Участник национально-революционной войны испанского народа 1936.

Штурман бомбардировщика старший лейтенант Прокофьев участвовал в бомбардировке укреплений мятежников, скоплений их войск.

За героизм, проявленный в боях, 27.6.37 присвоено звание Героя Советского Союза.

В 1940 окончил КУКС при Военной академии Генштаба.

В боях Великой Отечественной войны с 1941. Был тяжело ранен.

В 1949 окончил Военную академию Генштаба, в 1951 — ее военно-исторический факультет. Работал заместителем начальника кафедры Военно-воздушной академии. С 1961 генерал-майор авиации Прокофьев — в запасе. Живет в пгт Монино Московской области.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.