Родился 15.12.1915 в деревне Александровка ныне Становлянского района Липецкой области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1942. Окончил 2 курса железнодорожного техникума.

В Советской Армии с 1934. Окончил Тамбовское военное пехотное училище в 1938, Чкаловское военно-авиационное училище в 1940.

Участник боев у озера Хасан в 1938.

На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941.

Штурман эскадрильи 34-го гвардейского бомбардировочного авиационного полка (276-я бомбардировочная авиационная дивизия, 13-я воздушная армия, Ленинградский фронт) гвардии капитан Теренков к середине февраля 1944 совершил 207 боевых вылетов (из них 47 ночью) на бомбардировку военных объектов и войск противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 19 8.44.

Окончил офицерские летно-тактические курсы в 1945 и в 1953. С 1960 подполковник Теренков — в запасе.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, 3 орденами Красной Звезды, медалями.

Жил в Москве, работал в Министерстве гражданской авиации.

Умер 27 01.1975.