Родился в 1909 в деревне Пашкино ныне Кардымовского района Смоленской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1932. Окончил неполную среднюю школу.

В ВМФ с 1931. Окончил Ейское военно-морское авиационное училище. Служил в нем летчиком-инструктором.

Участник Великой Отечественной войны с 22 июня 1941.

Командир звена 3-го гвардейского истребительного авиационного полка (61-я истребительная авиационная бригада, ВВС Балтийского флота) гвардии старший лейтенант Ефимов к апрелю 1942 совершил 280 боевых вылетов, уничтожил лично 3 и в группе 19 самолетов противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14.6.42.

С августа 1942 заместитель командира полка по политической части.

Награжден 2 орденами Ленина, орденом Красного Знамени.

7.01.1943 гвардии капитан Ефимов погиб при выполнении боевого задания, защищая Ленинград.

Похоронен в городе Кронштадт.