Родился в 1920 в деревне Шкарупино ныне Александровского района Донецкой области в семье рабочего. Украинец. Член КПСС с 1944. Окончил неполную среднюю школу. Работал на шахте горным диспетчером в городе Осинники Кемеровской области.

В Советской Армии с 1940. В 1941 окончил Новосибирскую военно-авиационную школу, в 1943 — курсы командиров и штурманов звеньев.

В действующей армии с апреля 1943.

Помощник командира эскадрильи 69-го гвардейского истребительного авиационного полка (23-я гвардейская истребительная авиационная дивизия, 2-я воздушная армия, 1-й Украинский фронт) гвардии капитан Ефимов к концу войны совершил десятки боевых вылетов на разведку и бомбардировку стратегических объектов противника. Нанес ему большой урон в живой силе и боевой технике.

Звание Героя Советского Союза присвоено 27.6.45.

С 1946 капитан Ефимов — в запасе, жил и работал в Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Александра Невского, Отечественной войны 1 степени, медалями.

Умер 26.9.1974.

Мемореальная доска установлена на улице Победы в городе Осинники.