Родился 2.9.1919 в селе Хреново ныне Сасовского района Рязанской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1942. Окончил 7 классов и школу ФЗУ при депо железнодорожной станции Сасово. Работал слесарем-сборщиком, затем бригадиром московского завода имени М. В. Фрунзе. Окончил аэроклуб, в 1938 — Тамбовскую школу пилотов ГВФ.

В Советской Армии с 1940. В 1941 в городе Батайск Ростовской области окончил Черниговскую военно-авиационную школу пилотов.

На фронтах Великой Отечественной войны с ноября 1943.

Командир звена 274-го истребительного авиационного полка (278-я истребительная авиационная дивизия, 3-й истребительный авиационный корпус, 1-я воздушная армия, 3-й Белорусский фронт) старший лейтенант Киселев совершил 135 боевых вылетов, в воздушных боях сбил 14 самолетов противника.

В августе 1944 в районе Каунаса в неравном воздушном бою был тяжело ранен — снарядом оторвало ногу. Сумел посадить самолет на свой аэродром. В мае 1945 вернулся в свой полк.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14.5.65.

С декабря 1945 старший лейтенант Киселев — в отставке. В 1956 окончил Высшую партшколу при ЦК КПСС. Работал секретарем парткома Министерства гражданской авиации. Жил в Москве.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, медалями.

Умер 6.4.1987.