Родился 17.5.1919 в деревне Птахино ныне Починковского района Смоленской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1942. Окончил неполную среднюю школу и школу ФЗУ.

В Советской Армии с 1940. Окончил Чугуевское военно-авиационное училище в 1941, работал инструктором в Черниговской авиационной школе.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Заместитель командира эскадрильи 9-го гвардейского истребительного авиационного полка (268-я истребительная авиационная дивизия, 8-я воздушная армия, Южный фронт) гвардии младший лейтенант Лавриненков к февралю 1943 совершил 322 боевых вылета, участвовал в 78 воздушных боях, сбил лично 16 и в группе 11 самолетов противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 1.5.43.

За отвагу и мужество в боях, успешное командование эскадрильей 1.7.44 гвардии майор Лавриненков награжден второй медалью «Золотая Звезда».

После войны командовал авиационной дивизией. В 1948 окончил Военную академию. имени М. В. Фрунзе, а в 1954 — Военнную академию. Генштаба. Служил в Войсках ПВО.

Генерал-полковник авиации (1971).

С 1977 начальник штаба — заместитель начальника Гражданской обороны УССР, с 1984 — военный консультант Киевского военного училища ПВО.

Награжден 2 орденамиЛенина, орденом Октябрьской Революции, 6 орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1 степени, Красной Звезды, медалями.

Бронзовый бюст — в городе Починок Смоленской области.