Родился 18.01.1913 в поселке Рассказово, ныне город Тамбовской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1942. Окончил семилетку в городе Каменское, ныне Днепродзержинск Днепропетровской области. В 1931 переехал в Свердловск, работал на строительстве Уралмаша, затем на заводе токарем, инструктором мотоотдела общества «Спартак».

В Советской Армии в 1934 —38 и с 1940. В 1937 окончил Оренбургскую военно-авиационную школу летчиков и летчиков-наблюдателей.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир звена 41-го истребительного авиационного полка (7-я смешанная авиационная дивизия, Северо-Западный фронт) старший лейтенант Липилин к октябрю 1941 совершил 112 боевых вылетов, в воздушных боях сбил 9 вражеских самолетов, сжег на земле более 30 автомашин с боеприпасами, разрушил 4 переправы.

Звание Героя Советского Союза присвоено 24.02.42.

В 1954 окончил КУОС, в 1957 — Высшие академические курсы при Военной академии Генштаба. С 1961 полковник Липилин — в запасе. Живет в Москве. До 1984 работал инженером-конструктором на машиностроительном заводе.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.