Родился 13.6.1921 в городе Орел в семье служащего. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил 7 классов и школу ФЗУ. Работал на заводе в городе Балашиха Московской области.

В Советской Армии с 1940. В 1941 окончил Качинскую военно-авиационную школу пилотов.

На фронтах Великой Отечественной войны с сентября 1941.

Командир звена 31-го гвардейского истребительного авиационного полка (6-я гвардейская истребительная авиационная дивизия, 8-я воздушная армия, 4-й Украинский фронт) гвардии лейтенант Нестеров к ноябрю 1943 совершил 443 боевых вылета, в воздушных боях сбил 4 вражеских самолета.

Звание Героя Советского Союза присвоено 1.11.1943.

После войны продолжал службу в ВВС. В 1953 окончил Военно-воздушную академию С 1971 генерал-майор авиации Нестеров — в запасе. Живет в Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, орденом «За службу Родине в ВС СССР» 3 степени, медалями.