Родился 24.3.1919 в селе Бейзимовка ныне Чудновского района Житомирской области в семье крестьянина. Украинец. Член КПСС с 1941. Окончил 7 классов. Работал на заводе «Прогресс» в городе Бердичев.

В Советской Армии с 1938. В 1938 окончил Одесскую военно-авиационную школу.

Участник советско-финляндской войны 1939—40. В 1941 окончил КУКС.

На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941.

Инспектор-летчик по технике пилотирования 220-й истребительной авиационной дивизии (16-я воздушная армия, Донской фронт) капитан Семенюк к январю 1943 совершил 357 боевых вылетов, в воздушных боях лично сбил 14 и в группе 4 самолета противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 28.01.43.

В 1949 окончил высшие летно-тактические КУОС.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Полковник Семенюк погиб 17.5.1958 в авиационной катастрофе.