Родился в ноябре 1910 в деревне Шеляково ныне Невельского района Псковской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1931. Окончил 7 классов. Работал в колхозе.

В Вооруженных Силах с 1928. Окончил в 1928 теоретическую школу летчиков, в 1930 — Качинскую школу летчиков, в 1939 — Военно-воздушную академию. Участник советско-финляндской войны 1939—40.

В боях Великой Отечественной войны с 1941.

Командир 21-го истребительного авиационного полка (8-я авиационная бригада, ВВС Балтийского флота) подполковник Слепенков к октябрю 1942 совершил 90 боевых вылетов, в 10 воздушных боях сбил 9 вражеских самолетов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 22.02.43.

После войны продолжал службу в ВМФ. С 1961 генерал-майор авиации Слепенков — в запасе. Жил в Риге.

Награжден 2 орденами Ленина, 6 орденами Красного Знамени, орденом Суворова 3 степени, Красной Звезды, медалями.

Умер 13.8.1968.