Родился 13.4.1920 в селе Нехайки ныне Драбовского района Черкасской области). в семье крестьянина. Украинец. Член КПСС с 1942. Окончил 7 классов. Работал слесарем на заводе в городе Днепродзержинск.

В Советской Армии с 1940. Окончил Качинскую военно-авиационную школу в 1941.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Заместитель командира эскадрильи 4-го истребительного авиационного полка (11-й смешанный авиационный корпус, 15-я воздушная армия, Брянский фронт) старший лейтенант Степаненко к августу 1943 совершил 232 боевых вылета, сбил 14 самолетов противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 13.4.44.

Командир эскадрильи того же полка (185-я истребительная авиационная дивизия, 14-й истребительный авиационный корпус, 15-я воздушная армия, 2-й Прибалт фронт) майор Степаненко к февралю 1945 совершил 395 боевых вылетов, сбил 32 самолета противника, за что награжден второй медалью «Золотая Звезда» 18.8.45.

После войны продолжал службу в армии. В 1949 окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе, в 1957 — Военнную академию Генштаба. С 1976 генерал-майор авиации Степаненко — в запасе. Живет во Львове.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Отечественной войны 2 степени, 5 орденами Красной Звезды, орденом «За службу Родине в ВС СССР» 3 степени, медалями.

Бронзовый бюст установлен на родине.