Родился 24.10.1909 в селе Дроновка ныне Артемовского района Донецкой области в семье крестьянина. Украинец. Член КПСС с 1930. Окончил 7 классов. Работал плотником.

В Советской Армии с 1929. Окончил военно-теоретическую школу летчиков в 1932, Энгельсскую военно-авиационную школу летчиков в 1933, курсы командиров авиационных звеньев в 1934.

Участник советско-финляндской войны 1939.

Военный комиссар 68-го истребительного авиационного полка (13-я армия, Северо-Западный фронт) батальонный комиссар Яковенко к марту 1940 совершил 64 боевых вылета на разведку и штурмовку войск противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 7.4.40.

На фронтах Великой Отечественной войны с ноября 1941.

Был комиссаром ВВС 46-й армии, заместитель командира по политчасти ВВС Закавказского фронта.

В 1948 окончил курсы переподготовки политсостава при Военно-политической академии, в 1954 — Военнную академию Генштаба. С 1967 генерал-майор авиации Яковенко — в запасе. Работал преподавателем Воронежского сельхозинститута. Живет в пгт Мамонтовка Пушкинского района Московской области.

Награжден 2 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.