Родился в 1919 в селе Порадовка ныне Лысянского района Черкасской области в семье крестьянина. Украинец. Окончил 2 курса сельскохозяйственного техникума и аэроклуб в городе Феодосия.

В Советской Армии с 1939. В том же году окончил Качинскую военно-авиационную школу пилотов.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир эскадрильи 131-го истребительного авиационного полка (217-я истребительная авиационная дивизия, 4-я воздушная армия, Закавказский фронт) лейтенант Яровой к августу 1942 совершил 167 боевых вылетов, в воздушных боях сбил 4 вражеских самолета.

12.9.1942 старший лейтенант Яровой погиб при выполнении боевого задания.

Звание Героя Советского Союза присвоено 23.11.42 посмертно.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени.

Похоронен в селе Михайловское Северо-Осетинской АССР.