Родился 16.6.1911 в городе Ярцево ныне Смоленской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1938. Окончил 6 классов, школу ФЗУ. Работал на хлебокомбинате.

В Советской Армии с 1930. В 1932 окончил Ленинградскую военно-теоретическую авиационную школу, в 1933 — Сталинградскую военно-авиационную школу летчиков.

В боях Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир эскадрильи 11-го истребительного авиационного полка (6-й истребительный авиационный корпус, Войска ПВО страны) капитан Титенков совершил 172 боевых вылета, в 66 воздушных боях сбил 4 и в группе 2 самолета противника.

Погиб 10.10.1941.

Звание Героя Советского Союза присвоено 28.10.41 посмертно.

Награжден 2 орденом Ленина.

На здании Ярцевского хлебокомбината установлена мемориальная доска.