Родился 26.8.1910 в поселке Аша, ныне город Челябинской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1930. Окончил 7 классов и школу ФЗУ, работал слесарем на металлургическом заводе.

В Советской Армии с 1929. Окончил Вольскую военно-теоретическую и Оренбургскую военные школы летчиков в 1932. Служил в истребительных авиационных частях БВО.

Участник советско-финляндской войны 1939 —40, командир 68-го истребительного авиационного полка (13-я армия, Северо-Западный фронт).

В воздушных боях и штурмовых действиях по аэродромам полк под командованием майора Зеленцова уничтожил 47 самолетов противника.

За умелое руководство боевыми действиями авиационного полка, мужество и отвагу 7.4.40 Зеленцову присвоено звание Героя Советского Союза.

С началом Великой Отечественной войны в действующей армии.

В составе Войск ПВО страны участвовал в боях, командуя истребительными авиационными соединениями.

В 1947 окончил КУОС. С 1955 генерал-майор авиации Зеленцов — в запасе. Жил в Москве.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красною Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 20.6.1978.