Родился в 1918 в деревне Соколово ныне Лихославльского района Калининской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943.

В ВМФ с 1937, в 1939 окончил Ейское военно-морское авиационное училище.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Штурман звена 1-го гвардейского минно-торпедного авиационного полка (8-я минно-торпедная авиационная дивизия, Балтийский флот) гвардии капитан Афанасьев к марту 1944 совершил 229 боевых вылетов, потопил 5 транспортов и канонерскую лодку противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 31.5.44.

Награжден орденом Ленина, 4 орденами Красного Знамени, медалями.

27.5.1944 Афанасьев не вернулся с боевого задания.

Похоронен в поселке Лебяжье Ломоносовского района.

Именем Героя названы судно МРХ, улица в городе Пионерск (Калининградская область). Установлены мемореальные доски в городе Лихославль на улице его имени, в деревне Борки Ломоносовского района Ленинградской области на здании поселкового Совета.