Родился 15.10.1910 в Санкт-Петербурге (Ленинград) в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1931. Окончил фабрично-заводское училище. Работал на заводе имени В. И. Ленина в Ленинграде.

В ВМФ с 1933. Окончил Ейскую школу морских летчиков. Служил в ВВС Балтийского и Северных флотов.

Участвовал в советско-финляндской войне 1939 —40.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Заместитель командира авиационной эскадрильи 24-го минно-торпедного авиационного полка (5-я авиационная бригада, ВВС Северного флота) капитан Киселев совершил 190 боевых вылетов для нанесения бомбовых ударов по аэропортам и военно-морская базам противника, потопил 4 вражеских транспорта общим водоизмещением 33 тысяч тонн.

25.4.1943 во время атаки вражеского конвоя в районе Конгс-фьорда на севере Норвегии на горящем самолете врезался во вражеский транспорт и вместе с экипажем погиб.

Звание Героя Советского Союза присвоено 24.7.43 посмертно.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды.

Зачислен навечно в списки полка.