Родился 20.5.1920 в селе Галицино ныне Кочубеевского района Ставропольского края в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1954. Окончил 7 классов.

В ВМФ с 1937. В 1938 окончил Ейское военно-морское авиационное училище.

Участник Великой Отечественной войны с 1941.

Командир звена 5-го гвардейского минно-торпедного авиационного полка (2-я гвардейская минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Черноморского флота) гвардии старший лейтенант Киценко к середине октября 1944 совершил 217 боевых вылетов на бомбардировку, дальнюю разведку, минные постановки. 6 раз доставлял грузы партизанам Крыма. Потопил 6 транспортов, танкер, быстроходную десантную баржу, повредил ПЛ врага.

Звание Героя Советского Союза присвоено 6.3.45.

С 1954 капитан Киценко — в запасе. Жил в Киеве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Красной Звезды, медалями.

Умер 8.6.1981.