Родился 21.10.1918 в селе Гнездилово ныне Фатежского района Курской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил педагогический техникум в 1937. Работал учителем.

В ВМФ с 1937. Окончил Ейское военно-морское авиационное училище в 1940.

На фронте в Великую Отечественную войну с 1941.

Командир авиационного звена 36-го минно-торпедного авиационного полка (1-я минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Черноморского флота) капитан Рукавицын к октябрю 1943 совершил 110 боевых вылетов, участвовал в 5 воздушных боях, уничтожил 4 транспорта, дальнобойную батарею, взорвал торпедные мастерские противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 16.5.44.

После войны продолжал службу в ВМФ. В 1956 окончил Военно-морскую академию. С 1960 полковник Рукавицын — в запасе. Живет в Москве.

Награжден орденом Ленина, 4 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Красной Звезды, медалями.

Именем Героя названа школа в деревне Поздняково Фатежского района.