Родился 10.10.1904 в деревне Великая Михайловка ныне Покровского района Днепропетровской области в семье крестьянина. Украинец. Член КПСС с 1941. Окончил 7 классов.

В Советской Армии с 1926. Окончил электроминную школу в Севастополе в 1927, Курсы высшей подготовки штурманов при Военно-воздушной инженерной академии в 1939.

Участник советско-финляндской войны 1939.

На фронтах Великой Отечественной войны с июля 1941.

Штурман эскадрильи 746-го авиационного полка (АДД) майор Штепенко к концу апреля 1942 совершил 28 боевых вылетов на бомбардировку военно-промышленных объектов в глубоком тылу противника, в том числе Берлина, Кенигсберга.

В 1942 в составе экипажа выполнял правительственное задание, совершив перелеты в Англию и США.

Звание Героя Советского Союза присвоено 20.6.42.

После войны продолжал службу в ВВС. С 1955 полковник Штепенко — в запасе. Жил в Москве.

Награжден 3 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденами Александра Невского, Отечественной войны 1 степени, Трудового Красного Знамени, Красной Звезды, медалями.

Умер 15.01.1972.

В Великой Михайловке его именем названа улица, на школе установлена мемориальная доска.