Родился 21.7.1921 в городе Петроград (Ленинград) в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1944. Окончил 10 классов.

В Советской Армии с 1939. Окончил Чкаловское военно-авиационное училище штурманов в 1940, Высшую школу штурманов в 1942.

В боях Великой Отечественной войны с сентября 1942.

Помощник штурмана полка — инструктор по радионавигации 18-го гвардейского бомбардировочного авиационного полка (2-я гвардейская бомбардировочная авиационная дивизия, 2-й гвардейский бомбардировочный авиационный корпус, 18-я воздушная армия) гвардии капитан Прокофьев к маю 1945 совершил 202 боевых вылета, из них 201 ночью, на бомбардировку военно-промышленных объектов в глубоком тылу противника, железнодорожных узлов во фронтовом тылу.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15.5.46.

После войны продолжал службу в ВВС. В 1954 окончил Военно-воздушную академию. С 1961 полковник Прокофьев — в запасе. Живет в Ленинграде. Работал инженером по технике безопасности в научно-исследовательском институте.

Награжден 2 орденами Ленина, орденами Красного Знамени, Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.