Родился 26.3.1917 в селе Тымск ныне Каргасокского района Томской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943. Образование неполное среднее. С 1921 жил в городе Тобольск, с 1934 — в городе Ульяновск. Работал преподавателем физкультуры в средней школе.

В Советской Армии с 1936. Окончил Ульяновскую военно-авиационную школу пилотов и Пермскую военно-авиационную школу пилотов.

В действующей армии с июня 1941.

Командир эскадрильи 717-го бомбардировочного авиационного полка (242-я ночная бомбардировочная авиационная дивизия, 6-я воздушная армия, Северо-Западный фронт) майор Ерофеевский к октябрю 1943 совершил 1034 боевых вылета на бомбардировку войск противника и на разведку оборонительных объектов в его тылу.

Звание Героя Советского Союза присвоено 4.02.44.

После войны командовал полком, дивизией. С 1961 полковник Ерофеевский — в запасе. Работал в гражданской авиации. Был начальником аэропорта в городе Тула.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды, многими медалями.

Умер 18.3. 1976.