Родился 15.10.1919 в деревне Погибелка ныне Ельнинского района Смоленской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1944. Окончил среднюю школу в городе Ельня.

В Советской Армии с 1939. Окончил Харьковское военно-авиационное училище в 1940.

На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941.

Штурман эскадрильи 745-го бомбардировочного авиационного полка (221-я бомбардировочная авиационная дивизия, 16-я воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) капитан Малашенков к февралю 1945 совершил 320 боевых вылетов на разведку и бомбардировку скоплений войск противника, его опорных пунктов и других важных военных объектов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15.5.46.

В 1952 окончил Военно-воздушную академию. Был старшим штурманом авиационного полка, дивизии, главным штурманом авиации округа.

Заслуженный военный штурман СССР.

С 1974 полковник Малашенков — в запасе. Живет и работает в городе Щелково Московской области.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 3 орденами Красной Звезды, медалями.

Его имя носит пионерский отряд средней школы Ельни.