Родился 8.10.1912 в селе Вышелей ныне Городищенского района Пензенской области в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1938. Окончил 7 классов. Учился в Пензенской авиационной школе ГВФ.

В Советской Армии с 1930. В 1932 окончил Одесскую военно-авиационную школу.

Участник национально-революционной войны испанского народа 1936.

Командир отряда отдельной скоростной бомбардировочной эскадрильи полковник Сенаторов бомбил военные объекты в глубоком тылу противника. Лично привел группу самолетов на Северный фронт и обеспечил их безаварийную посадку на разрушенном аэродроме. Совершил 100 боевых вылетов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14.3.38.

В 1939 окончил КУКС при Военной академии Генштаба.

Генерал-майор авиации Сенаторов в годы Великой Отечественной войны командовал ВВС армии, был заместитель командующего ВВС фронта.

В 1948 окончил Военную академию Генштаба. С 1963 генерал-лейтенант авиации Сенаторов — в отставке. Живет в Москве.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Богдана Хмельницкого 1 степени, Суворова 2 степени, Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, орденом «Знак Почета», медалями.