Родился 18.3.1918 в городе Бодайбо Иркутской области в семье рабочего-железнодорожника. Русский. Член КПСС с 1943. Окончил школу ФЗУ и 1-й курс железнодорожного строительного техникума в городе Омск. Работал токарем в авиационных механических мастерских в городе Одесса, учился в аэроклубе.

В Советской Армии с 1936. В 1938 окончил Одесскую военно-авиационную школу.

На фронтах Великой Отечественной войны с декабря 1943.

В 1947 окончил Высшие летно-тактические КУОС.

Командиру истребительного авиационного полка полковнику Пепеляеву за мужество и отвагу, проявленные при выполнении воинского долга, 22.4.52 присвоено звание Героя Советского Союза.

В 1958 окончил Военную академию Генштаба. С 1973 полковник Пепеляев — в отставке. Живет в Москве. Работает в научно-исследовательском институте.

Награжден 2 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1 и 2 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.