Родился 15.02.1917 в городе Минск в семье рабочего. Белорус. Член КПСС с 1943. Окончил 7 классов и школу ФЗУ. Работал в Орше слесарем в паровозном депо.

В Советской Армии с 1938. В 1940 окончил Батайскую военно-авиационную школу пилотов.

Участник Великой Отечественной войны с июня 1941.

Командир эскадрильи 40-го гвардейского истребительного авиационного полка (8-я гвардейская истребительная авиационная дивизия, 5-й истребительный авиационный корпус, 2-я воздушная армия, 1-й Украинский фронт) гвардии капитан Семенюк к февралю 1944 совершил 278 боевых вылетов, в воздушных боях лично сбил 16 и в группе 8 самолетов противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 1.7.44.

После войны продолжал службу в ВВС. С 1961 полковник Семенюк — в запасе. Жил и работал в Минске.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 26.4.1973.