Родился 26.9.1917 в Никольской слободке (ныне в черте города Киев) в семье рабочего. Украинец. Член КПСС с 1942. Образование неполное среднее. Работал на железной дороге. в Гомеле.

В Советской Армии с 1938. В 1940 окончил Одесскую военно-авиационную школу.

На фронтах Великой Отечественной войны с августа 1941.

Заместитель командира эскадрильи 41-го гвардейского истребительного авиационного полка (8-я гвардейская истребительная авиационная дивизия, 5-й истребительный авиационный корпус, 2-я воздушная армия, Воронежский фронт) гвардии старший лейтенант Семенцов к июлю 1943 совершил 270 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 12 и в группе 9 вражеских самолетов.

Дважды таранил самолеты противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 28.9.43.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Красной Звезды, медалями.

Не вернулся с задания 12.02.1945.

Зачислен навечно в списки воинской части.