Родился 7.4.1912 в деревне Заболотье ныне Калининского района Калининской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1939. Образование среднее. Окончил ФЗУ, работал на фабрике «Пролетарская мануфактура».

В Советской Армии с 1933. Окончил Харьковское военно-авиационное училище.

Участник национально-революционной войны испанского народа 1936.

Участник советско-финляндской войны 1939.

Помощник командира эскадрильи 7-го истребительного авиационного полка (59-я истребительная авиационная бригада, 7-я армия, Северо-Западный фронт) капитан Семенов к марту 1940 совершил 75 боевых вылетов на штурмовку и бомбардировку войск противника, нанеся ему значительный урон. В 5 воздушных боях сбил 4 вражеских самолета.

Звание Героя Советского Союза присвоено 21.3.40.

На фронтах Великой Отечественной войны с 1941. Командовал гвардейским истребительным авиационным полком. Совершил 240 вылетов, в 65 воздушных боях лично сбил 15 и в группе 12 самолетов противника.

После войны окончил Военную академию Генштаба. С 1970 генерал-лейтенант авиации Семенов — в запасе.

Награжден 2 орденами Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденами Кутузова 2 степени, Богдана Хмельницкого 2 степени, Отечественной войны 1 степени, Красной Звезды, медалями.

Умер 13.02.1979. Похоронен в Москве.