Родился 26.12.1918 в селе Ново-Лаврово ныне Воскресенского района Московской области в семье крестьянина. Русский. Образование неполное среднее.

В Советской Армии с 1938. В 1940 окончил Борисоглебскую военно-авиационную школу.

На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941.

Помощник командира 240-го истребительного авиационного полка (302-я истребительная авиационная дивизия, 4-й истребительный авиационный корпус, 5-я воздушная армия, Степной фронт) капитан Семенов к сентябрю 1943 совершил 340 боевых вылетов, в воздушных боях лично сбил 8, в группе 4 и уничтожил на аэродромах 3 самолета противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 4.02.44.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, медалями.

Погиб в бою 19.10.1944.