Родился 26.7.1909 в городе Екатеринодар (Краснодар) в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1932. Окончил начальную школу, работал трактористом.

В Советской Армии с 1931. В 1934 окончил Ейскую школу морских лётчиков. Работал там же инструктором-пилотом.

Участник советско-финляндской войны 1939 —40.

В Великой Отечественной войне с 1941.

Помощник командира 6-го гвардейского истребительного авиационного полка (ВВС Черноморского флота) гвардии майор Войтенко к июню 1944 совершил 241 боевой вылет, в 45 воздушных боях сбил 12 самолетов противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 5.11.44.

С 1947 майор Войтенко — в запасе. Живет в Сочи.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, орденом Красной Звезды, медалями. Его имя носит школа в селе Великие Будища Полтавской области.