Родился 14.02.1923 в поселке Белоомут, ныне пгт Луховицкого района Московской области, в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1947. Окончил неполную среднюю школу, аэроклуб.

В Советской Армии с 1941. В 1943 окончил Батайскую военно-авиационную школу пилотов, в 1948 — Высшую офицерскую авиационно-инструкторскую школу.

С 1951 на летно-испытательной работе.

Подполковник Горяйнов установил ряд мировых авиационных рекордов.

Звание Героя Советского Союза присвоено 19.10.57 за героизм и высокое летное мастерство, проявленные при испытаниях авиационной техники.

Заслуженный летчик-испытатель СССР.

С 1971 полковник Горяйнов — в запасе.

Награжден 2 орденами Ленина, орденом Красного Знамени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 24.10.1976.