Родился 1.5.1921 в поселке шахты № 8 «Ветка», ныне в черте города Донецк, в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1945. Окончил 9 классов и аэроклуб.

В Советской Армии с 1938. В 1940 окончил Ворошиловградскую военно-авиационную школу пилотов.

В боях Великой Отечественной войны с апреля 1944.

После войны служил в строевой части, затем — на летно-испытательной работе.

Командиру эскадрильи подполковнику Зенцову за мужество и отвагу, проявленные при освоении новой военной техники, 25.7.58 присвоено звание Героя Советского Союза.

С 1976 — полковник Зенцов в запасе.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степени, 3 орденами Красной Звезды, медалями.