Родился 7.02.1921 в городе Минеральные Воды ныне Ставропольского края в семье крестьянина. Русский. Член КПСС о 1943. Окончил 9 классов. Учился в аэроклубе в городе Пятигорск того же края.

С 1938 в ВМФ. В 1940 окончил Ейское военно-морское авиационное училище.

В боях Великой Отечественной войны с 1942.

Командир звена 5-го гвардейского минно-торпедного авиационного полка (2-я гвардейская минно-торпедная авиационная дивизия, ВВС Черноморского флота) гвардии старший лейтенант Минаков к октябрю 1944 совершил 182 боевых вылета, потопил 18 вражеских транспортов, в воздушных боях сбил 4 самолета противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 5.11.44.

После войны продолжал службу в ВМФ. В 1952 окончил Военно-морскую академию, в 1961 — Военную академию Генштаба. Генерал-майор авиации, кандидат военно-морских наук.

Награжден орденом Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденами Александра Невского, Отечественной войны 1 степени, 2 орденами Красной Звезды, орденом «За службу Родине в ВС СССР» 3 степени, медалями.