Родился 21.7.1920 в городе Ашхабад ныне Туркменской ССР в семье рабочего. Русский. Член КПСС с 1946. Окончил 9 классов.

В Советской Армии с 1940. В 1941 окончил Энгельсское военно-авиационное училище.

В действующей армии с июня 1943.

Старший летчик 187-го отдельного корректировочно-разведывательного авиационного полка (15-я воздушная армия, 2-й Прибалтийский фронт) старший лейтенант Семенов к январю 1945 совершил 122 боевых вылета на разведку, фотографирование и корректировку артиллерийского огня.

Звание Героя Советского Союза присвоено 29.6.45.

В 1947 окончил Краснодарскую высшую офицерскую авиационную школу штурманов. С 1958 подполковник Семенов — в запасе. Живет в Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1 и 2 степени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.